Trabajo de Fin de Grado centrado en la caracterización y validación del comportamiento de un robot móvil mediante la creación de su gemelo digital. El proyecto parte del robot físico Eddie y desarrolla una réplica digital con suficiente fidelidad como para simular su movimiento, ajustar su comportamiento y comparar el modelo con el sistema real en un entorno controlado.
El desarrollo del proyecto se estructuró en varias fases:
- Medición del robot real y creación de una réplica CAD en SolidWorks, utilizada como base geométrica del modelo.
- Generación del modelo URDF, definiendo la estructura física del robot, la relación entre sus componentes y su cinemática dentro del ecosistema ROS.
- Integración y simulación en Gazebo, ajustando parámetros del modelo para aproximar su comportamiento al del robot físico.
- Incorporación de sensores en el gemelo digital, concretamente Lidar y Kinect, para trabajar percepción y navegación en simulación.
- Visualización y depuración en RViz, comprobando estados del robot, sistemas de referencia (frames) y señales relevantes para la validación del conjunto.
Como parte complementaria del trabajo, también se diseñó una carcasa o soporte impreso en 3D para integrar una pantalla en el robot real, con el objetivo de facilitar la visualización de información y la interacción en posibles aplicaciones prácticas.
Recursos del proyecto
- Código fuente del proyecto EddieBot (GitHub)
- Vídeo de demostración del gemelo digital en funcionamiento
- Memoria completa del TFG en PDF
Robot físico
